Можно ли водителю легкового автомобиля в данной ситуации начать движение от тротуара?

Правильный ответ: Можно, если при этом не будут созданы помехи грузовому автомобилю
Перед началом движения следует включить указатель поворота соответствующего направления. Движение можно начинать, только убедившись, что оно будет безопасным и не создаст помех другим участникам дорожного движения.(Пункт 8.1 ПДД)